在(zai)生(sheng)產(chan)制造(zao)發(fa)(fa)展(zhan)趨(qu)勢的(de)具體必須 和(he)高新科(ke)技水準發(fa)(fa)展(zhan)趨(qu)勢的(de)實際(ji)很有可能下，五十(shi)年(nian)代初逐漸(jian)發(fa)(fa)生(sheng)了(le)自(zi)動化(hua)(hua)立(li)體倉(cang)庫(ku)。 自(zi)動化(hua)(hua)立(li)體倉(cang)庫(ku)的(de)發(fa)(fa)展(zhan)趨(qu)勢高層住(zhu)宅倉(cang)儲貨架(jia)(jia)庫(ku)房(fang)(fang)的(de)發(fa)(fa)生(sheng)和(he)發(fa)(fa)展(zhan)趨(qu)勢是第二次(ci)世界大(da)戰之(zhi)后生(sheng)產(chan)工(gong)藝發(fa)(fa)展(zhan)趨(qu)勢的(de)結(jie)果。1950年(nian)英國**造(zao)成手動式操縱的(de)橋式碼垛機起重(zhong)設備(bei)，此外(wai)明確提出了(le)高層住(zhu)宅倉(cang)儲貨架(jia)(jia)的(de)定(ding)義，被覺得是自(zi)動化(hua)(hua)庫(ku)房(fang)(fang)的(de)原型。1960年(nian)之(zhi)后巷(xiang)道式碼垛機慢慢替代了(le)橋式碼垛機，自(zi)此碼垛機的(de)應(ying)用范疇和(he)特性(xing)擁有非常大(da)的(de)發(fa)(fa)展(zhan)趨(qu)勢，尤其是在(zai)日本(ben)，自(zi)動化(hua)(hua)立(li)體倉(cang)庫(ku)發(fa)(fa)展(zhan)趨(qu)勢快速，現階段日本(ben)的(de)自(zi)動化(hua)(hua)庫(ku)房(fang)(fang)技術性(xing)和(he)自(zi)動化(hua)(hua)庫(ku)房(fang)(fang)的(de)保有量都穩居全球前(qian)端。

自(zi)(zi)動(dong)化(hua)(hua)技(ji)術性(xing)在(zai)(zai)倉儲(chu)(chu)物流(liu)(liu)(liu)(liu)行業(ye)中的發(fa)展趨勢分成五個環(huan)(huan)(huan)節(jie)(jie)：人(ren)力倉儲(chu)(chu)物流(liu)(liu)(liu)(liu)環(huan)(huan)(huan)節(jie)(jie)、自(zi)(zi)動(dong)化(hua)(hua)倉儲(chu)(chu)物流(liu)(liu)(liu)(liu)環(huan)(huan)(huan)節(jie)(jie)、一體化(hua)(hua)倉儲(chu)(chu)物流(liu)(liu)(liu)(liu)環(huan)(huan)(huan)節(jie)(jie)、智(zhi)能化(hua)(hua)系統(tong)環(huan)(huan)(huan)節(jie)(jie)和(he)智(zhi)能化(hua)(hua)自(zi)(zi)動(dong)化(hua)(hua)環(huan)(huan)(huan)節(jie)(jie)。在(zai)(zai)我國對自(zi)(zi)動(dong)化(hua)(hua)立體倉庫(ku)以及原材(cai)料設備搬運的研(yan)(yan)發(fa)并不遲，1963年(nian)研(yan)(yan)發(fa)成**臺橋(qiao)式(shi)堆垛起重機機械(xie)部北京市起重吊裝輸送機械(xie)研(yan)(yan)究室，1973年(nian)逐漸研(yan)(yan)發(fa)在(zai)(zai)我國**座由計算機系統(tong)控制的自(zi)(zi)動(dong)化(hua)(hua)立體倉庫(ku)高巧米，機械(xie)部起重吊裝所承擔，該庫(ku)1980年(nian)資(zi)金投入運作(zuo)。在(zai)(zai)其中智(zhi)能化(hua)(hua)自(zi)(zi)動(dong)化(hua)(hua)倉儲(chu)(chu)物流(liu)(liu)(liu)(liu)在(zai)(zai)九(jiu)十年(nian)代中后期及其二十一世紀的很多年(nian)內(nei)，是倉儲(chu)(chu)物流(liu)(liu)(liu)(liu)自(zi)(zi)動(dong)化(hua)(hua)技(ji)術性(xing)的關(guan)鍵發(fa)展前景。

碼(ma)垛(duo)機(ji)是自動(dong)化立體倉庫(ku)系統軟(ruan)件(jian)的(de)關鍵(jian)構(gou)(gou)成部(bu)(bu)分，它是全部(bu)(bu)系統軟(ruan)件(jian)的(de)實行構(gou)(gou)件(jian)，庫(ku)存商品時將貨(huo)(huo)品從(cong)進出(chu)貨(huo)(huo)臺(tai)(tai)精確的(de)儲(chu)放到儲(chu)位里，提(ti)貨(huo)(huo)時將貨(huo)(huo)品從(cong)儲(chu)位中取返回(hui)進出(chu)貨(huo)(huo)臺(tai)(tai)。不管哪種種類(lei)的(de)碼(ma)垛(duo)機(ji)，一(yi)般都由水準升降機(ji)構(gou)(gou)、起(qi)吊組織、裝貨(huo)(huo)臺(tai)(tai)及貨(huo)(huo)叉組織、聲(sheng)(sheng)卡機(ji)架和電器設備等基本上(shang)一(yi)部(bu)(bu)分構(gou)(gou)成。雖然各生產(chan)廠家都有**性，結構(gou)(gou)形式有一(yi)些差別，但可以說如出(chu)一(yi)轍，全部(bu)(bu)的(de)碼(ma)垛(duo)機(ji)都無非由聲(sheng)(sheng)卡機(ji)架、裝貨(huo)(huo)臺(tai)(tai)、伸縮式貨(huo)(huo)叉、路軌(gui)和自動(dong)控制(zhi)系統等一(yi)部(bu)(bu)分構(gou)(gou)成。它是在說白(bai)了(le)高(gao)層(ceng)住宅、快速、密度高(gao)的(de)貯藏(zang)的(de)定(ding)義下的(de)物質(zhi)。

碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)發展(zhan)趨勢前期的(de)(de)立體(ti)倉(cang)庫(ku)應用(yong)(yong)的(de)(de)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)以(yi)橋(qiao)式(shi)(shi)起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)(ji)為(wei)基本，這類碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)是以(yi)起(qi)重(zhong)設備的(de)(de)主梁上(shang)懸架(jia)(jia)一個(ge)龍門架(jia)(jia)，運(yun)用(yong)(yong)龍門架(jia)(jia)的(de)(de)左右(you)和(he)轉動(dong)來運(yun)送貨品。1960年(nian)上(shang)下在(zai)(zai)國(guo)外發生(sheng)了(le)(le)巷(xiang)道(dao)式(shi)(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)，接著巷(xiang)道(dao)式(shi)(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)慢慢取代(dai)了(le)(le)受凈(jing)重(zhong)和(he)跨距限(xian)定的(de)(de)橋(qiao)式(shi)(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)。1967年(nian)日本安裝(zhuang)了(le)(le)高(gao)寬比1015米的(de)(de)高(gao)層住宅碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)，1969年(nian)發生(sheng)了(le)(le)聯網(wang)全自動(dong)化庫(ku)房，在(zai)(zai)我(wo)國(guo)是在(zai)(zai)上(shang)世紀(ji)70年(nian)代(dai)前期逐漸科學(xue)研究選用(yong)(yong)巷(xiang)道(dao)式(shi)(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)立體(ti)倉(cang)庫(ku)。現階段的(de)(de)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)技(ji)術性獲(huo)得了(le)(le)重(zhong)特大(da)的(de)(de)發展(zhan)趨勢，控制系統(tong)、精度等級、運(yun)作速度都(dou)獲(huo)得了(le)(le)非常大(da)水平的(de)(de)提(ti)升 。巷(xiang)道(dao)式(shi)(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)起(qi)吊速度早(zao)已能(neng)夠做到90m/min，運(yun)作速度做到240m/min，在(zai)(zai)有的(de)(de)立體(ti)倉(cang)庫(ku)中選用(yong)(yong)上(shang)、下雙層各自用(yong)(yong)巷(xiang)道(dao)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)開展(zhan)運(yun)送工(gong)作的(de)(de)方式(shi)(shi) 提(ti)升 進出庫(ku)工(gong)作能(neng)力。

碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)技術(shu)性的(de)(de)(de)(de)研究(jiu)現狀按(an)現行標(biao)準(zhun)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)制造業規(gui)范，軌道列車巷道式碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)歸(gui)類方(fang)(fang)法(fa)(fa)許多，如(ru)(ru)按(an)支撐方(fang)(fang)法(fa)(fa)、主要用途、操(cao)縱方(fang)(fang)法(fa)(fa)、構造、運(yun)(yun)作(zuo)(zuo)運(yun)(yun)動(dong)軌跡等(deng)歸(gui)類。反映(ying)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)動(dong)態(tai)(tai)性特(te)性好壞的(de)(de)(de)(de)指(zhi)標(biao)值關鍵有：運(yun)(yun)作(zuo)(zuo)速(su)度(du)、提(ti)(ti)(ti)高(gao)速(su)度(du)、貨(huo)(huo)(huo)叉(cha)速(su)度(du)、穩定性、認(ren)址精密度(du)等(deng)。不(bu)管哪種(zhong)種(zhong)類的(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)一(yi)般(ban)都由(you)水準(zhun)升降機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構、起吊組織、裝貨(huo)(huo)(huo)臺及貨(huo)(huo)(huo)叉(cha)組織、聲卡機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)架和(he)電器設備(bei)等(deng)基(ji)本上一(yi)部分(fen)構成(cheng)(cheng)。伴隨著科技進步的(de)(de)(de)(de)不(bu)斷發展，自動(dong)化立體倉(cang)庫的(de)(de)(de)(de)技術(shu)實(shi)力和(he)倉(cang)儲(chu)物(wu)流工業設備(bei)的(de)(de)(de)(de)動(dong)態(tai)(tai)性特(te)性也(ye)在(zai)持(chi)續提(ti)(ti)(ti)升 。比如(ru)(ru)，碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)作(zuo)(zuo)推(tui)動(dong)己由(you)二十世紀70年(nian)代的(de)(de)(de)(de)字母電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)改成(cheng)(cheng)變頻(pin)式變速(su)，速(su)度(du)由(you)550m/min提(ti)(ti)(ti)高(gao)至(zhi)4160m/min，海外小載貨(huo)(huo)(huo)量的(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)**可以達到300m/min；提(ti)(ti)(ti)高(gao)推(tui)動(dong)己由(you)二十世紀70年(nian)代的(de)(de)(de)(de)單速(su)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)改善(shan)為變頻(pin)式變速(su)，速(su)度(du)由(you)416m/min提(ti)(ti)(ti)高(gao)至(zhi)025m/min；貨(huo)(huo)(huo)叉(cha)運(yun)(yun)作(zuo)(zuo)也(ye)由(you)單速(su)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)推(tui)動(dong)改善(shan)為變頻(pin)式變速(su)，速(su)度(du)由(you)8m/min提(ti)(ti)(ti)高(gao)至(zhi)435m/min；在(zai)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)自動(dong)控制系統層(ceng)面還選用閉環(huan)控制系統變頻(pin)式變速(su)系統軟件、Profibus系統總線操(cao)縱等(deng)優秀技術(shu)性。即便如(ru)(ru)此，現階段國內(nei)碼(ma)(ma)(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)作(zuo)(zuo)速(su)度(du)**仍維(wei)持(chi)在(zai)160m/min；提(ti)(ti)(ti)高(gao)速(su)度(du)在(zai)080m/min；貨(huo)(huo)(huo)叉(cha)速(su)度(du)一(yi)直維(wei)持(chi)在(zai)030m/min；認(ren)址選用光(guang)學檢(jian)測，精密度(du)不(bu)夠，認(ren)址錯誤率高(gao).