在生產(chan)制造發(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)勢(shi)的(de)(de)具(ju)體必須 和(he)高新科技水準發(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)勢(shi)的(de)(de)實際很有(you)可能(neng)下，五十年(nian)(nian)代初(chu)逐漸發(fa)生了(le)自(zi)(zi)動(dong)(dong)化(hua)(hua)立(li)體倉(cang)(cang)庫(ku)。 自(zi)(zi)動(dong)(dong)化(hua)(hua)立(li)體倉(cang)(cang)庫(ku)的(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)勢(shi)高層住宅倉(cang)(cang)儲貨架(jia)庫(ku)房的(de)(de)發(fa)生和(he)發(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)勢(shi)是第(di)二次世(shi)界大戰之后(hou)生產(chan)工(gong)藝發(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)勢(shi)的(de)(de)結果(guo)。1950年(nian)(nian)英(ying)國**造成手(shou)動(dong)(dong)式(shi)(shi)操縱(zong)的(de)(de)橋(qiao)式(shi)(shi)碼(ma)垛(duo)機起重設備，此(ci)外明(ming)確提(ti)出了(le)高層住宅倉(cang)(cang)儲貨架(jia)的(de)(de)定義，被覺(jue)得是自(zi)(zi)動(dong)(dong)化(hua)(hua)庫(ku)房的(de)(de)原(yuan)型。1960年(nian)(nian)之后(hou)巷道式(shi)(shi)碼(ma)垛(duo)機慢(man)慢(man)替代了(le)橋(qiao)式(shi)(shi)碼(ma)垛(duo)機，自(zi)(zi)此(ci)碼(ma)垛(duo)機的(de)(de)應(ying)用范疇和(he)特性擁(yong)有(you)非常大的(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)勢(shi)，尤其是在日本，自(zi)(zi)動(dong)(dong)化(hua)(hua)立(li)體倉(cang)(cang)庫(ku)發(fa)展(zhan)(zhan)趨(qu)勢(shi)快速，現階(jie)段日本的(de)(de)自(zi)(zi)動(dong)(dong)化(hua)(hua)庫(ku)房技術(shu)性和(he)自(zi)(zi)動(dong)(dong)化(hua)(hua)庫(ku)房的(de)(de)保有(you)量都穩(wen)居全球(qiu)前端(duan)。

自(zi)動(dong)化(hua)(hua)技(ji)術性在(zai)倉(cang)(cang)儲(chu)物(wu)流(liu)(liu)行業中(zhong)(zhong)的(de)發(fa)展(zhan)趨勢(shi)分成五個環(huan)(huan)節(jie)：人力倉(cang)(cang)儲(chu)物(wu)流(liu)(liu)環(huan)(huan)節(jie)、自(zi)動(dong)化(hua)(hua)倉(cang)(cang)儲(chu)物(wu)流(liu)(liu)環(huan)(huan)節(jie)、一體(ti)(ti)化(hua)(hua)倉(cang)(cang)儲(chu)物(wu)流(liu)(liu)環(huan)(huan)節(jie)、智能化(hua)(hua)系(xi)統(tong)環(huan)(huan)節(jie)和智能化(hua)(hua)自(zi)動(dong)化(hua)(hua)環(huan)(huan)節(jie)。在(zai)我國(guo)對自(zi)動(dong)化(hua)(hua)立體(ti)(ti)倉(cang)(cang)庫(ku)以及原材料設備搬運的(de)研(yan)發(fa)并(bing)不遲，1963年(nian)(nian)研(yan)發(fa)成**臺橋式堆垛起(qi)重機(ji)機(ji)械(xie)部北京(jing)市起(qi)重吊裝輸送(song)機(ji)械(xie)研(yan)究室，1973年(nian)(nian)逐漸研(yan)發(fa)在(zai)我國(guo)**座由計算機(ji)系(xi)統(tong)控制的(de)自(zi)動(dong)化(hua)(hua)立體(ti)(ti)倉(cang)(cang)庫(ku)高(gao)巧米，機(ji)械(xie)部起(qi)重吊裝所承擔(dan)，該庫(ku)1980年(nian)(nian)資(zi)金投入運作。在(zai)其(qi)中(zhong)(zhong)智能化(hua)(hua)自(zi)動(dong)化(hua)(hua)倉(cang)(cang)儲(chu)物(wu)流(liu)(liu)在(zai)九十(shi)年(nian)(nian)代中(zhong)(zhong)后期及其(qi)二十(shi)一世(shi)紀的(de)很多年(nian)(nian)內(nei)，是倉(cang)(cang)儲(chu)物(wu)流(liu)(liu)自(zi)動(dong)化(hua)(hua)技(ji)術性的(de)關鍵發(fa)展(zhan)前景(jing)。

碼垛機(ji)(ji)是自動化立(li)體(ti)倉庫系統(tong)(tong)軟件(jian)的關鍵構(gou)成(cheng)部(bu)分(fen)，它是全(quan)(quan)部(bu)系統(tong)(tong)軟件(jian)的實(shi)行構(gou)件(jian)，庫存商品(pin)時(shi)(shi)將(jiang)貨品(pin)從進(jin)出貨臺(tai)(tai)精確的儲(chu)放到儲(chu)位里，提貨時(shi)(shi)將(jiang)貨品(pin)從儲(chu)位中(zhong)取返回進(jin)出貨臺(tai)(tai)。不管哪種種類的碼垛機(ji)(ji)，一(yi)般(ban)都由(you)水準升降機(ji)(ji)構(gou)、起吊組織、裝貨臺(tai)(tai)及貨叉(cha)(cha)組織、聲(sheng)卡(ka)機(ji)(ji)架和電器設備等基(ji)本上一(yi)部(bu)分(fen)構(gou)成(cheng)。雖(sui)然各生產廠家都有(you)**性，結構(gou)形(xing)式有(you)一(yi)些差別，但(dan)可以說(shuo)如出一(yi)轍，全(quan)(quan)部(bu)的碼垛機(ji)(ji)都無非由(you)聲(sheng)卡(ka)機(ji)(ji)架、裝貨臺(tai)(tai)、伸縮式貨叉(cha)(cha)、路軌和自動控制(zhi)系統(tong)(tong)等一(yi)部(bu)分(fen)構(gou)成(cheng)。它是在說(shuo)白(bai)了高層住宅(zhai)、快速、密度高的貯藏的定義下的物質。

碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)的(de)(de)發(fa)(fa)展趨(qu)勢前期的(de)(de)立體倉庫(ku)應用(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)以(yi)橋式(shi)起(qi)重機(ji)(ji)為基(ji)本，這類碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)是以(yi)起(qi)重設(she)備的(de)(de)主梁上懸(xuan)架一個龍(long)(long)門架，運(yun)用(yong)(yong)(yong)(yong)龍(long)(long)門架的(de)(de)左右(you)和轉動來運(yun)送貨品(pin)。1960年(nian)上下(xia)在國外(wai)發(fa)(fa)生了(le)巷(xiang)道(dao)(dao)式(shi)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)，接著(zhu)巷(xiang)道(dao)(dao)式(shi)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)慢(man)慢(man)取代了(le)受凈重和跨距限定(ding)的(de)(de)橋式(shi)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)。1967年(nian)日本安裝了(le)高寬(kuan)比1015米(mi)的(de)(de)高層住宅碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)，1969年(nian)發(fa)(fa)生了(le)聯(lian)網全自動化庫(ku)房，在我(wo)國是在上世(shi)紀70年(nian)代前期逐漸(jian)科學研究選用(yong)(yong)(yong)(yong)巷(xiang)道(dao)(dao)式(shi)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)的(de)(de)立體倉庫(ku)。現階段(duan)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)技(ji)術(shu)性獲得了(le)重特大(da)的(de)(de)發(fa)(fa)展趨(qu)勢，控制(zhi)系(xi)統、精度等級、運(yun)作(zuo)速(su)度都(dou)獲得了(le)非(fei)常大(da)水平的(de)(de)提(ti)(ti)升 。巷(xiang)道(dao)(dao)式(shi)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)的(de)(de)起(qi)吊(diao)速(su)度早(zao)已能夠(gou)做(zuo)到90m/min，運(yun)作(zuo)速(su)度做(zuo)到240m/min，在有的(de)(de)立體倉庫(ku)中選用(yong)(yong)(yong)(yong)上、下(xia)雙層各自用(yong)(yong)(yong)(yong)巷(xiang)道(dao)(dao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)垛機(ji)(ji)開(kai)展運(yun)送工作(zuo)的(de)(de)方式(shi) 提(ti)(ti)升 進出(chu)庫(ku)工作(zuo)能力。

碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)技術性(xing)(xing)的(de)(de)研(yan)究(jiu)現狀按現行標準(zhun)機(ji)(ji)(ji)械制造業(ye)規范，軌(gui)道列車巷道式碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)歸(gui)(gui)類方(fang)法(fa)許多，如按支撐方(fang)法(fa)、主要(yao)用途、操縱方(fang)法(fa)、構(gou)造、運(yun)作(zuo)運(yun)動(dong)軌(gui)跡等(deng)歸(gui)(gui)類。反映碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)動(dong)態性(xing)(xing)特性(xing)(xing)好壞的(de)(de)指標值關(guan)鍵有：運(yun)作(zuo)速(su)度(du)(du)、提(ti)高(gao)(gao)速(su)度(du)(du)、貨叉(cha)(cha)速(su)度(du)(du)、穩定性(xing)(xing)、認址精(jing)密(mi)度(du)(du)等(deng)。不(bu)(bu)(bu)管(guan)哪(na)種種類的(de)(de)碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)一(yi)般都由(you)水準(zhun)升降機(ji)(ji)(ji)構(gou)、起吊組織、裝貨臺及貨叉(cha)(cha)組織、聲卡機(ji)(ji)(ji)架和電(dian)器設(she)備(bei)等(deng)基本上一(yi)部(bu)分構(gou)成。伴隨著科技進步的(de)(de)不(bu)(bu)(bu)斷發展，自動(dong)化立體(ti)倉庫的(de)(de)技術實(shi)力(li)和倉儲物流工業(ye)設(she)備(bei)的(de)(de)動(dong)態性(xing)(xing)特性(xing)(xing)也(ye)在持(chi)(chi)(chi)續提(ti)升 。比如，碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)運(yun)作(zuo)推動(dong)己由(you)二(er)十世紀70年(nian)代的(de)(de)字母(mu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)改(gai)成變頻式變速(su)，速(su)度(du)(du)由(you)550m/min提(ti)高(gao)(gao)至(zhi)(zhi)4160m/min，海外小載(zai)貨量的(de)(de)碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)**可(ke)以達到300m/min；提(ti)高(gao)(gao)推動(dong)己由(you)二(er)十世紀70年(nian)代的(de)(de)單速(su)電(dian)機(ji)(ji)(ji)改(gai)善為變頻式變速(su)，速(su)度(du)(du)由(you)416m/min提(ti)高(gao)(gao)至(zhi)(zhi)025m/min；貨叉(cha)(cha)運(yun)作(zuo)也(ye)由(you)單速(su)電(dian)機(ji)(ji)(ji)推動(dong)改(gai)善為變頻式變速(su)，速(su)度(du)(du)由(you)8m/min提(ti)高(gao)(gao)至(zhi)(zhi)435m/min；在碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)自動(dong)控制系統層(ceng)面還(huan)選用閉環(huan)控制系統變頻式變速(su)系統軟件、Profibus系統總線(xian)操縱等(deng)優秀技術性(xing)(xing)。即便(bian)如此，現階(jie)段國內碼(ma)垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)運(yun)作(zuo)速(su)度(du)(du)**仍(reng)維持(chi)(chi)(chi)在160m/min；提(ti)高(gao)(gao)速(su)度(du)(du)在080m/min；貨叉(cha)(cha)速(su)度(du)(du)一(yi)直維持(chi)(chi)(chi)在030m/min；認址選用光(guang)學檢測，精(jing)密(mi)度(du)(du)不(bu)(bu)(bu)夠，認址錯誤率高(gao)(gao).